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智能<b>控制</b>系統(tǒng)(tǒng)

  • 基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制

    基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI~0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ,O、l、L (華i 面面辜寫j幕.武漢,43074) \I。L上、o 捌要:提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 .該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 .采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數(shù)所 必須的計算 ,同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ,使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑.提出的方法具有簡單、快速的特點,而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰.建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 .仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ,通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 . 美t詞:基于傳感器的機器人運動控制;模糊規(guī)則;人工勢能場;動態(tài)避障;機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 , spot : ng, spray Ijl岫 1g, mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y,ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 . ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles. s 曲km,de. notedasthefDbotm ∞ pJan,liDgp∞ 舶1,hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ . Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts. Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s. 0州 d眥 :1999—07—29;Revised~ :2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods,rob

    標簽: 傳感器 機器人

    上傳時間: 2022-02-15

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  • 車牌定位---VC++源代碼程序 1.24位真彩色->256色灰度圖。 2.預處理:中值濾波。 3.二值化:用一個初始閾值T對圖像A進行二值化得到二值化圖像B。 初始閾值T的

    車牌定位---VC++源代碼程序 1.24位真彩色->256色灰度圖。 2.預處理:中值濾波。 3.二值化:用一個初始閾值T對圖像A進行二值化得到二值化圖像B。 初始閾值T的確定方法是:選擇閾值T=Gmax-(Gmax-Gmin)/3,Gmax和Gmin分別是最高、最低灰度值。 該閾值對不同牌照有一定的適應性,能夠保證背景基本被置為0,以突出牌照區(qū)域。 4.削弱背景干擾。對圖像B做簡單的相鄰像素灰度值相減,得到新的圖像G,即Gi,j=|Pi,j-Pi,j-1|i=0,1,…,439 j=0,1,…,639Gi,0=Pi,0,左邊緣直接賦值,不會影響整體效果。 5.用自定義模板進行中值濾波 區(qū)域灰度基本被賦值為0。考慮到文字是由許多短豎線組成,而背景噪聲有一大部分是孤立噪聲,用模板(1,1,1,1,1)T對G進行中值濾波,能夠得到除掉了大部分干擾的圖像C。 6.牌照搜索:利用水平投影法檢測車牌水平位置,利用垂直投影法檢測車牌垂直位置。 7.區(qū)域裁剪,截取車牌圖像。

    標簽: 1.24 256 圖像 閾值

    上傳時間: 2013-11-26

    上傳用戶:懶龍1988

  • 本程式為使用Verilog語言寫控制DRAM的控制模塊, 可以簡易的控制DRAM IC, 本程式已經(jīng)過系統(tǒng)驗證.

    本程式為使用Verilog語言寫控制DRAM的控制模塊, 可以簡易的控制DRAM IC, 本程式已經(jīng)過系統(tǒng)驗證.

    標簽: DRAM Verilog 控制 程式

    上傳時間: 2014-01-14

    上傳用戶:tzl1975

  • 1.24位真彩色->256色灰度圖。 2.預處理:中值濾波。 3.二值化:用一個初始閾值T對圖像A進行二值化得到二值化圖像B。 初始閾值T的確定方法是:選擇閾值T=Gmax-(Gmax-G

    1.24位真彩色->256色灰度圖。 2.預處理:中值濾波。 3.二值化:用一個初始閾值T對圖像A進行二值化得到二值化圖像B。 初始閾值T的確定方法是:選擇閾值T=Gmax-(Gmax-Gmin)/3,Gmax和Gmin分別是最高、最低灰度值。 該閾值對不同牌照有一定的適應性,能夠保證背景基本被置為0,以突出牌照區(qū)域。 4.削弱背景干擾。對圖像B做簡單的相鄰像素灰度值相減,得到新的圖像G,即Gi,j=|Pi,j-Pi,j-1|i=0,1,…,439 j=0,1,…,639Gi,0=Pi,0,左邊緣直接賦值,不會影響整體效果。 5.用自定義模板進行中值濾波 區(qū)域灰度基本被賦值為0??紤]到文字是由許多短豎線組成,而背景噪聲有一大部分是孤立噪聲,用模板(1,1,1,1,1)T對G進行中值濾波,能夠得到除掉了大部分干擾的圖像C。 6.牌照搜索:利用水平投影法檢測車牌水平位置,利用垂直投影法檢測車牌垂直位置。 7.區(qū)域裁剪,截取車牌圖像。

    標簽: Gmax-G 1.24 Gmax 閾值

    上傳時間: 2014-01-08

    上傳用戶:songrui

  • 針對單輸入與雙輸入模糊溫度控制系統(tǒng)

    針對單輸入與雙輸入模糊溫度控制系統(tǒng),以C語言程式分別實現(xiàn)

    標簽: 模糊 控制 系統(tǒng)

    上傳時間: 2016-01-25

    上傳用戶:WMC_geophy

  • 到車控制系統(tǒng) C語言(單晶片控制) 可搭配語音檔

    到車控制系統(tǒng) C語言(單晶片控制) 可搭配語音檔

    標簽: 控制 系統(tǒng) 晶片

    上傳時間: 2016-02-13

    上傳用戶:zhaoq123

  • 針對於滑動模式控制應用於系統(tǒng)控制的基礎(chǔ)

    針對於滑動模式控制應用於系統(tǒng)控制的基礎(chǔ),可以快速上手,有詳細註解可以方便大家使用!

    標簽: 控制 模式 系統(tǒng)

    上傳時間: 2017-01-05

    上傳用戶:helmos

  • 將單輸入單輸出系統(tǒng)應用在可變結(jié)構(gòu)控制上

    將單輸入單輸出系統(tǒng)應用在可變結(jié)構(gòu)控制上,程式將可變結(jié)構(gòu)的方式應用在內(nèi),並附上註解方便研究與理解

    標簽: 系統(tǒng) 控制

    上傳時間: 2017-01-05

    上傳用戶:diets

  • Dynamic C 程式語言源碼 嵌入式控制系統(tǒng) console 連線~

    Dynamic C 程式語言源碼 嵌入式控制系統(tǒng) console 連線~

    標簽: Dynamic console 程式 嵌入式控制

    上傳時間: 2013-12-17

    上傳用戶:稀世之寶039

  • Dynamic C 程式語言源碼 嵌入式控制系統(tǒng) Xbee蜂群網(wǎng)路~

    Dynamic C 程式語言源碼 嵌入式控制系統(tǒng) Xbee蜂群網(wǎng)路~

    標簽: Dynamic Xbee 程式 嵌入式控制

    上傳時間: 2013-12-24

    上傳用戶:ve3344

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